Unitree Dex3-1

Ловкая кисть с силовым управлением — управляйте любыми объектами

Гибридное управление по усилию и положению обеспечивает высокую чувствительность и надежность, позволяя имитировать точные манипуляции с объектами.

Сбор данных —
высокая чувствительность и точность

Открытые исходные материалы >

Dex3-1

Трехпалая ловкая кисть Dex3-1 с 7 степенями свободы: 6 приводных суставов с прямым приводом и управлением по усилию, 1 приводной сустав с зубчатой передачей и управлением по усилию. Одна кисть оснащена 33 тактильными датчиками. Может использоваться совместно с гуманоидным роботом Unitree G1 для выполнения различных сложных действий.

Технические характеристики

Руководство пользователя >

Параметры корпуса

Вес

710 г

Габариты [1]

175 × 88 × 77 мм

Степени свободы

Большой палец ×3

Указательный палец ×2

Средний палец ×2

Механизм передачи

6 двигателей с прямым приводом

1 двигатель с зубчатой передачей

Диапазон углов суставов

Суставы большого пальца:

Сустав 0: −60° ~ 60°

Сустав 1: −35° ~ 60°

Сустав 2: 0° ~ 100°

Суставы указательного пальца:

Сустав 0: 0° ~ 90°

Сустав 1: 0° ~ 100°

Суставы среднего пальца:

Сустав 0: 0° ~ 90°

Сустав 1: 0° ~ 100°

Повторяемость позиционирования кончиков пальцев

±2 мм

Рабочее напряжение

12–58 В

Ток холостого хода

0,2 А (при 58 В)

Максимальный ток

10 А

Интерфейс связи

USB 2.0

Рабочий температурный диапазон

−20 °C … 60 °C

Нагрузочные условия (Ладонь направлена вниз при комнатной температуре, захват твердого круглого объекта диаметром 5 см)

Максимальный вес — 500 г

Максимальная мощность — 400 Вт (в течение 3 с)

Нагрузочные условия (Ладонь направлена влево при комнатной температуре, захват твердого круглого объекта диаметром 5 см)

Максимальный вес — 500 г

Максимальная мощность — 400 Вт (в течение 3 с)

Тактильные параметры

Количество датчиков давления

9 модулей (всего 33 датчика)

Разрешение массива

2 × 2 (ладонь) × 3

2 × 2 (подушечка пальца) × 3

3 × 1 (кончик пальца) × 3

Диапазон восприятия

10 г – 2500 г

Максимально допустимая нагрузка (без повреждений) [2]

20 кг

Программные функции

Частота обмена данными

1000 Гц

Размер полного пакета данных

Отправка: 1234 байта

Прием: 1270 байт

Обратная связь восприятия

Режим сустава, положение сустава, скорость сустава, крутящий момент, температура сустава, напряжение и ток, значение давления датчиков, температура датчиков, данные IMU

Обратная связь управления

Режим сустава, положение сустава, скорость сустава, крутящий момент, коэффициент жесткости сустава, коэффициент демпфирования сустава

Параметры бесщеточных приводных суставов с управлением по усилию

Модели

F-1515-108 — миниатюрный бесщеточный привод сустава с управлением по усилию

F-1515-214 — миниатюрный бесщеточный привод сустава с управлением по усилию

Вес

45 г

Габариты

34,8 × 23,1 × 23,3 мм

Передаточное отношение

1:108

1:214

Максимальный крутящий момент (теоретический)

0,76 Н·м

1,498 Н·м

Максимальный крутящий момент (фактический)

При совпадении направления момента и скорости вращения: 0,49 Н·м

При противоположном направлении момента и скорости вращения: 1,37 Н·м

При совпадении направления момента и скорости вращения: 0,86 Н·м

При противоположном направлении момента и скорости вращения: 3,1 Н·м

Максимальная скорость вращения

23 рад/с

11 рад/с

Максимальный линейный ток

4,76 А

Частота управления

1000 Гц

Метод связи

Высокоскоростной интерфейс Unibus

Энкодер

Абсолютный энкодер ротора

Рабочий температурный диапазон

−20 °C … 60 °C

Степень защиты

Рабочее напряжение

12–24 В

Параметры обратной связи двигателя

Крутящий момент, угол, угловая скорость, температура

Команды управления двигателем

Крутящий момент, угол, угловая скорость, жесткость, демпфирование

[1]

Размер кисти в плоском (развернутом) состоянии.

[2]

Данные относятся к усилию, создаваемому кистью при нажатии вертикальным цилиндром диаметром 1 см. Показатели могут отличаться в зависимости от сценария применения.

[3]

Этот продукт является гражданским устройством. Пожалуйста, не выполняйте опасных модификаций и не используйте оборудование в потенциально опасных условиях.

[4]

Дополнительные условия и политики использования доступны на сайте Unitree Robotics. Пожалуйста, соблюдайте местное законодательство.