Unitree Dex5-1

Интеллектуальная адаптивность, мгновенная реакция

20 степеней свободы (16 активных + 4 пассивных)

Высокая точность, полный контроль

Каждый сустав пальца обладает степенью свободы, обеспечивая плавную обратную приводимость.

Исключает эффект «жесткой кисти», делая манипуляции более плавными и удобными для обучения с подкреплением.

Сверхбыстрая реакция,
гибкость как у змеи

Количество степеней свободы

5 шт.

Все пять пальцев могут заменяться независимо

±22°

Боковое отклонение
четырех пальцев

Повышенная надежность захвата и лучшая адаптация к изогнутым поверхностям объектов.

Точная обратная связь —
контроль каждого миллиметра

94 тактильных датчика на одну кисть, поддержка вторичной разработки алгоритмов тактильного восприятия для ловких кистей

Высокая удельная мощность
Мотор без сердечника

Высокопроизводительный привод
и высокоточный энкодер

Редуктор с малым демпфированием
и минимальным люфтом

Конструкция с минимальными зазорами обеспечивает плавное и легкое движение

Ось вращения сустава расположена ближе к поверхности, зазоры между суставами минимальны. Это обеспечивает более плавный захват и предотвращает зацеп суставов за объекты.

Технические характеристики

Dex5-1

Dex5-1P

Параметры корпуса

Вес

1100 г

Габариты [1]

217,3 × 127,5 × 72,1 мм

(финальная версия поставки может отличаться)

217,3 × 127,5 × 72,1 мм

(финальная версия поставки может отличаться)

Степени свободы

Большой палец ×4

Указательный палец ×3

Средний палец ×3

Безымянный палец ×3

Мизинец ×3

Большой палец ×4

Указательный палец ×3

Средний палец ×3

Безымянный палец ×3

Мизинец ×3

Механизм передачи

12 собственных микросиловых композитных приводных суставов

(обеспечивают тактильную проприоцепцию)

4 микросиловых зубчатых приводных узла

12 собственных микросиловых композитных приводных суставов

(обеспечивают тактильную проприоцепцию)

4 микросиловых зубчатых приводных узла

Диапазон углов суставов

Суставы большого пальца:

Сустав 0: −33,5° ~ 39°

Сустав 1: 0° ~ 100°

Сустав 2: 0° ~ 110°

Сустав 3: 0° ~ 92°

Суставы четырех пальцев:

Сустав 0: −22° ~ 22°

Сустав 1: 0° ~ 90°

Сустав 2: 0° ~ 95°

Сустав 3: 0° ~ 81° (сопряжен с суставом 2)

Суставы большого пальца:

Сустав 0: −33,5° ~ 39°

Сустав 1: 0° ~ 100°

Сустав 2: 0° ~ 110°

Сустав 3: 0° ~ 92°

Суставы четырех пальцев:

Сустав 0: −22° ~ 22°

Сустав 1: 0° ~ 90°

Сустав 2: 0° ~ 95°

Сустав 3: 0° ~ 81° (сопряжен с суставом 2)

Боковое отклонение четырех пальцев

±22°

Минимальный диаметр захвата

10 мм

Повторяемость позиционирования кончиков пальцев

±1 мм

Сила на кончике пальца

10 Н

Рабочее напряжение

24–60 В

Ток холостого хода

58 В @ 0,2 А

Максимальный ток

58 В @ 4 А

Интерфейс связи

USB 2.0

Рабочий температурный диапазон

−20 °C … 60 °C

Нагрузочные условия (Ладонь направлена вниз при комнатной температуре, захват твердого круглого объекта диаметром 5 см)

Максимальный вес — 3,5 кг

Нагрузочные условия (Ладонь направлена влево при комнатной температуре, захват твердого круглого объекта диаметром 5 см)

Максимальный вес — 4,5 кг

Тактильные параметры

Количество датчиков давления

12 модулей (всего 94 датчика)

Разрешение массива

2 × 5 (ладонь)

2 × 3 (подушечка одного пальца) × 5

2 × 3 (кончик пальца) × 5

2 × 3 (основание пальца) × 4

Диапазон восприятия

10 г – 2500 г

Максимально допустимая нагрузка (без повреждений) [2]

20 кг

Программные функции

Частота обмена данными

1000 Гц

Размер полного пакета данных

Отправка: 1234 байта

Прием: 1270 байт

Отправка: 1234 байта

Прием: 1270 байт

Обратная связь восприятия

Режим сустава, положение сустава, скорость сустава, крутящий момент, температура сустава, напряжение и ток, данные IMU

Режим сустава, положение сустава, скорость сустава, крутящий момент, температура сустава, напряжение и ток, значение давления датчиков, температура датчиков, данные IMU

Обратная связь управления

Режим сустава, положение сустава, скорость сустава, крутящий момент, коэффициент жесткости сустава, коэффициент демпфирования сустава

[1]

Размер указан для плоского состояния ловкой кисти.

[2]

Данные относятся к усилию, создаваемому кистью при нажатии вертикальным цилиндром диаметром 1 см. Значения могут отличаться в зависимости от условий эксплуатации.

[3]

Параметры могут отличаться в зависимости от сценария применения и конфигурации.

[4]

Внешний вид продукта может быть изменен. Ориентируйтесь на фактическое изделие.

[5]

Этот продукт является гражданским устройством. Пожалуйста, не выполняйте опасных модификаций и не используйте оборудование в потенциально опасных условиях.

[6]

Дополнительные условия и политики использования доступны на сайте Unitree Robotics. Пожалуйста, соблюдайте местное законодательство.